基于融合模型预测控制的无人船路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于融合模型预测控制的无人船路径规划方法及系统，属于无人船路径规划避障领域。包括步骤S1：对无人船海洋环境的外部干扰进行不确定性进行建模与处理；步骤S2：根据无人船实时状态与海洋环境变化构建双模式控制策略并引入协同逐次线性化方法；步骤S3：合理优化无人船路径规划参数矩阵中各元素的权重；设计无人船路径规划的成本函数；步骤S4：构建无人船实际执行任务中海洋任务场景相符的仿真环境，详细记录整个过程中的路径轨迹、航行时间、控制输入序列关键信息，分析仿真结果，验证有效性。本发明提供的技术方案有效解决了技术中存在的不能准确和高效进行无人船路径规划避障的问题。