融合强化学习与进化计算的足式步态与形态协同进化系统

本发明公开了一种融合强化学习与进化计算的足式步态与形态协同进化系统，涉及机器人技术领域与人工智能领域；包括：实时运动控制策略学习模块基于动态掩码集成双Q学习方法实现；步态与形态协同优化模块基于进化计算理论对影响足式机器人的全局运动性能的关键步态和形态参数进行优化；训练环境自适应增强模块包含自动域随机化模块与课程学习模块；参数化轨迹生成器模块用于为实时运动控制策略学习模块提供结构化的运动先验；机器人仿真环境，用于在计算机中模拟机器人与环境的物理效应；本发明使足式机器人在复杂多变的非结构化环境中实现了高速、稳定且高效的自主运动能力。