水池清洁系统及水池清洁机器人的定位方法

本申请提供了一种水池清洁系统及水池清洁机器人的定位方法。水池清洁系统包括：基站；以及水池清洁机器人，水池清洁机器人设有声信号发射器I，基站设有至少两个声信号接收器I，声信号接收器I用于接收声信号发射器I所发射的声信号。声信号发射器I发射的声信号可以被基站上的声信号接收器I所接收。通过声信号从发射到被接收所经历的时间，可以获得水池清洁机器人与基站的距离。另外，声信号接收器I的数量至少为两个，不同的声信号接收器I接收到声信号的时刻不同，从而形成时间差，通过该时间差和声速可以获得不同的声信号接收器I与声信号发射器I之间的距离差，结合各声信号接收器I的位置，就可以得到水池清洁机器人相对于基站的方位角。