一种基于预置位生成的巡检路径优化方法及系统

本发明涉及自动化巡检技术领域，提供了一种基于预置位生成的巡检路径优化方法及系统，包括：对于获取的视频帧，进行检测目标识别，计算机器人位置与检测目标的相对位置向量，设定观测角度，计算停靠位置；控制巡检机器人移动到停靠位置后，判断检测目标的遮挡区域和遮挡方位，筛选观测角度，调整停靠位置；控制巡检机器人移动到调整后的停靠位置，确定云台控制参数和相机参数；将调整后的停靠位置、筛选出的观测角度、确定的云台控制参数和相机参数，组合成一个预置位；基于所有预置位，以停靠时间和移动距离最短为目标，对巡检路径寻优。不仅解放手动配置预置位的巡检方式，还规划出最优巡检路线，大大提高巡检智能化和效率。