位姿估计方法、装置和电子设备

本申请公开了一种位姿估计方法、装置和电子设备，应用于位姿估计技术领域，用以解决现有技术针对对称平面对象的位姿估计准确度较差的问题，包括基于对称平面物体的平面点云数据确定最小有向包围盒的质心位置和旋转矩阵；以平面法向量与旋转矩阵中竖轴方向向量的方向相同为约束条件，确定最大拟合平面；基于平面点云数据投影到最大拟合平面的投影点云数据，确定最大拟合平面的边长方向向量；基于最大拟合平面的边长方向向量校正旋转矩阵；基于质心位置和校正后的旋转矩阵确定目标位姿。通过最大拟合平面的边长方向向量校正最小有向包围盒的旋转矩阵，能够使主方向始终沿着最大拟合平面的边长方向，从而提高了位姿估计准确度。