一种四旋翼无人机控制参数的优化方法

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是提供了一种四旋翼无人机控制参数的优化方法。该方法包括获取四旋翼无人机的数学模型，并设计PID控制器；根据PID控制器，设计非线性更新策略；根据非线性更新策略，设计包含误差项和输入项的成本函数，以更新种群位置，调整PID控制器的参数，该方法快速且准确地寻找了多组PID控制器的最优参数，在优化过程中平衡了全局和局部搜索的能力，提高了PID控制中的跟踪性能和能量效率。