标定目标物和激光雷达与相机的时空标定方法及装置

本公开属于智慧交通技术领域，具体涉及标定目标物和激光雷达与相机的时空标定方法及装置。其中所述方法包括：利用相机和激光雷达分别获取设置标定目标物的目标区域的图像数据和点云数据，在所述图像数据和所述点云数据中分别对所述标定目标物进行目标检测并获取所述标定目标物在相机坐标系和激光雷达坐标系的位置坐标；由对所述标定目标物持续进行目标检测获取的一系列三维图像点和点云点分别形成图像轨迹和点云轨迹，基于所述图像轨迹和所述点云轨迹的相似性确定激光雷达与相机的外参；基于所述外参对所述图像轨迹和所述点云轨迹进行轨迹点匹配，基于匹配的轨迹点确定所述相机和所述激光雷达的时间偏移。