一种可重构铁磁流体液滴机器人的自主导航控制系统

一种可重构铁磁流体液滴机器人的自主导航控制系统，包括：分布式磁场生成单元，由多个电磁铁组成，能够产生局部非均匀梯度磁场；环境感知单元利用视觉系统实时检测机器人和障碍物的位置信息，进行多目标检测、跟踪和定位；运动规划单元根据环境信息，采用路径规划算法，为机器人编队规划无碰撞路径，并实时更新；闭环控制器根据反馈信息调整机器人运动状态，动态控制其形状变化，以适应环境变化；驱动控制单元根据控制信号操控机器人群体的协同运动。本发明的系统设计解决了传统微纳机器人系统自适应性差、功能形式单一的问题，显著提升了操作的灵活性和效率，拓宽了其在药物传送、生物传感、环境修复等领域的应用前景。