基于能量受限无人机的动态目标任务分配及路径规划方法

本发明提供了基于能量受限无人机的动态目标任务分配及路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，位置信息获取及转换；步骤2，根据路径、能量建立任务分配模型；步骤3、设计无人机路径规划算法；步骤4、计算路径能耗；步骤5、监测目标点变动。本发明建立以能量为核心的自适应任务分配模型，通过实时量化无人机能量状态与任务需求的匹配度，在初始任务分配阶段即实现能量安全预评估，同时在任务执行过程中根据目标的变动多次评估能量安全性，使分配方案的安全冗余度提升。