一种用于无人驾驶清扫车自动搜索车位的路径规划方法

本发明公开了一种用于无人驾驶清扫车自动搜索车位的路径规划方法，包括：生成候选车位的通道拓扑图；计算车辆进入所述通道拓扑图的最优切入点；计算所述车辆的起点到所述通道拓扑图的最优切入点的路径；依据所述通道拓扑图的拓扑关系，从所述最优切入点对应的通道路径节点start_node_id开始寻找下个通道路径节点to_node_id，遍历完成所有通道路径节点，生成途径所有的候选车位上方的规划路径。本发明可实现候选车位的提前搜索，并提前为车辆规划好行驶路径，保证其精准快速进入通道拓扑图内，避免盲目寻找停车位的问题，同时可满足一些特殊场景下提前搜索寻找停车位的需求，有效提高泊车效率。