一种基于微分平坦的稀疏非线性模型预测控制方法

本发明属于四旋翼无人机轨迹跟踪控制领域，具体提供一种基于微分平坦的稀疏非线性模型预测控制方法(FS‑NMPC)，用以克服现有非线性模型预测控制方法(NMPC)控制性能不足的问题，本发明具有良好的跟踪精度的同时还具有更高的计算效率。本发明通过稀疏离散点在预测视界内离散化了四旋翼无人机的微分平坦模型，使得非线性模型预测控制中的优化变量、矩阵方程的数量大幅度减少；综上，本发明在计算效率方面具有显著的优势，并具有良好的跟踪性能。