一种多目标无人艇围捕方法及系统

本发明涉及一种多目标无人艇围捕方法及系统。围捕方法包括如下步骤：根据围捕无人艇与目标无人艇的信息，为目标无人艇选择合适的围捕无人艇作为招标者；所述招标者向周围围捕无人艇发布信息进行招标；所述投标者进行投标，计算其与目标无人艇的距离以及对目标无人艇的包围角；所述招标者按照距离和包围角选择最佳投标者组合作为分配结果；所有目标无人艇分配完成后，相邻目标无人艇对围捕无人艇进行局部交换；执行围捕，所述围捕分为协同靠近和协同围捕；围捕无人艇与目标无人艇的距离与包围半径Rs的差值小于给定阈值ε且总包围角大于等于360°时，则围捕成功；若有目标无人艇被围捕，则进行任务重分配，所有目标无人艇围捕成功则围捕任务结束。本发明提出的多目标无人艇围捕方法，通过改进的合同网算法来进行多无人艇任务分配，加快了速度且结果较优；同时利用改进的粒子群算法结合分阶段围捕的方法实现多无人艇的围捕控制，提高了围捕成功率，方法稳定适应性好。