基于交互感知和地图自适应的车辆轨迹预测方法

本发明涉及一种基于交互感知和地图自适应的车辆轨迹预测方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括采集车辆的历史轨迹和地理语义信息；利用Transformer建模动态对象之间的交互，并在解码状态序列时融入了地图信息；采用层次化注意力机制，考虑车辆的未来状态，确保预测的一致性和准确性；此外，还构建了一种多分辨率地图编码模块，该模块充分利用Vision Transformer模块高效地捕捉局部与全局场景上下文信息，进而将地图表示与车辆状态紧密关联，以精准建模车辆与场景的交互过程，从而生成更加合理未来轨迹预测结果。本发明展现出广阔的应用潜力，能够有效提高计算性能，适用于更为复杂的交通环境。