一种面向复杂地形改进双向theta*的移动机器人路径规划方法

本发明提供一种面向复杂地形改进双向theta*的移动机器人路径规划方法，包括：将从感知系统获得的环境信息建模为针对移动机器人的可通过性栅格地图；当可通过性栅格地图处于静态环境下，通过改进的双向theta*算法进行全局路径规划；当可通过性栅格地图发生变化时，可通过性栅格地图处于动态环境下，通过加入增量式算法判断边缘代价变化，并通过二次规划得到在动态环境下移动机器人的轨迹更新地图。本发明在传统theta*算法上，综合考虑了节点转移代价、地形特征、轨迹平滑度，加入自适应权重参数，有效解决了路径拐角转折大以及存在局部最优的问题，提高了路径规划的鲁棒性和效率，保证了路径的实时有效性和机器人的移动安全。