清洁机器人的控制方法及装置、清洁机器人

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法及装置、清洁机器人；其中，在该方法中，响应于清洁机器人的机身上壳的第一测距组件发生碰撞，且机身未发生碰撞，解除第一测距组件与第一障碍物的碰撞，并将第一测距组件下降后控制清洁机器人继续行进；如此，可以增强清洁机器人的覆盖能力，与此同时，因在确定清洁机器人与第一障碍物已然发生了碰撞的情况下才触发后续的控制逻辑，因此可以减少对清洁机器人的错误控制，从而有益于提高清洁机器的整体性能。