一种基于障碍物状态预测的无人机避障方法

本发明公开了一种基于障碍物状态预测的无人机避障方法，包括：利用深度相机获取环境深度图像并进行点云转换；对原始点云信息进行裁剪和滤波处理；对滤波后的点云数据进行聚类，以获取单个障碍物的位置和尺寸信息；对相机连续帧中的同一障碍物进行跟踪匹配，记录历史状态信息；设计一种自适应卡尔曼滤波算法，基于障碍物历史状态信息预测未来运动状态；基于预测的障碍物的运动状态，设计一种三维空间下的无人机速度避障算法；基于计算出的规避障碍物的速度方向重新规划一条飞行轨迹。