一种基于MEMS IMU辅助搜索的COA姿态解算方法

本发明提出一种基于MEMS IMU辅助搜索的COA(Coati Optimization Algorithm)姿态解算方法，所述方法包括一：在GNSS信号弱的城市街道采集IMU和BDS双天线数据；包括二：通过MEMS IMU输出数据计算俯仰角和偏航角，确定优化算法搜索边界；包括三：根据GNSS载波相位观测模和姿态观测模型，定义待优化的适应度函数；包括四：引入自适应动态参数调整机制，以加速算法的收敛过程并有效避免陷入局部最优解；包括五：针对解空间中跳跃性过大或收敛速度较慢的问题，提出了步长自适应调整机制，以提高优化过程的效率和精度；包括六：在惯性导航系统确定的空间范围内，应用改进的COA进行姿态搜索与优化，求解系统的精确姿态。