图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机程序产品

本发明提供一种图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机程序产品，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取相邻的两帧原始图像；对两帧原始图像进行图像分割，得到第一场景分割图和第二场景分割图；从第一场景分割图中提取第一场景点，从第二场景分割图中提取第二场景点；基于第一场景点在第一原始图像中所处的位置确定第一范围，在第一范围内提取第一特征点；基于第二场景点在第二原始图像中所处的位置确定第二范围，在第二范围内提取第二特征点；根据第一特征点和第二特征点计算得到变化矩阵；基于变化矩阵，将两帧原始图像拼接。该方法能够降低计算量，提高车载装置的图像拼接的实时性，在保证图像拼接效果的同时，提高小型无人载具的安全性。