一种无人矿用卡车横向控制参数自适应方法及系统

本发明公开一种无人矿用卡车横向控制参数自适应方法及系统，属于智能驾驶技术领域。其包括采集车辆动态数据；将车辆动态数据输入预构建的车辆动力学状态方程中，并采用扩展卡尔曼滤波算法在线辨识得到车辆的侧偏刚度信息；根据车辆动力学状态方程构建车辆横向LQR控制器；基于车辆横向LQR控制器，根据车辆动态数据和侧偏刚度信息采用最小二乘法拟合控制器参数曲线，得到车辆的自适应控制器参数；根据车辆动态数据、侧偏刚度信息和自适应控制器参数，通过LQR控制器控制车辆前轮转角；本发明实现无人矿用卡车横向控制器根据不同的车辆动态数据自适应调整控制参数，提升车辆横向控制的准确性和稳定性。