基于图像识别的机动车尾气检测智能插管控制方法和系统

本发明涉及尾气管插入控制技术领域，具体为基于图像识别的机动车尾气检测智能插管控制方法和系统；为解决现有技术中机动车尾气插管检测的智能化低和准确性差的技术问题，本发明通过将汽车尾部图像的二维坐标转换为机械臂的三维坐标，确定排气管在机械臂工作空间中的位置，并结合机器人机械臂关节角度信息规划移动路径；然后根据机器人机械臂移动路径，移动机械臂末端的尾气收集管正对排气管，并在尾气收集管插入过程中采用分段速度控制方法，且实时获取尾气收集管插入压力，并在压力大于压力阈值时采取拔出再插入的措施；该插管控制方法自适应能力强，智能性高，可实现尾气检测插管过程的高度自动化，能够提高尾气检测的准确性和效率。