一种欠驱动柔性机械臂及其工作方法

本发明公开了一种欠驱动柔性机械臂及其工作方法，本机械臂包括驱动件，其设置有驱动轮；弯折组件，其包括依次铰接串联的第一弯折件、第二弯折件和第三弯折件，第二弯折件的侧面开设有滑槽以供凸块在其中滑动；调节机构，其驱动凸块在滑槽中移动；绳索，其绕于驱动轮、第一弯折件、第二弯折件以及第三弯折件上的凸块；弹性件，其设置在第一弯折件和第二弯折件之间，或两个第一弯折件之间。通过调节机构调节第二弯折件上凸块的位置，可以改变各个凸块的合力方向，从而切换机械臂的抓取和释放动作；通过绳索完成对弯折组件的驱动，一方面绳索驱动使得机械臂夹持力度上升，另一方面减少动力源的数量以降低控制系统设计难度、生产成本和后续维护成本。