基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法

本发明提供了基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法，包括：搭建主从端七自由度冗余机械臂系统及相应的运动学模型；分别建立移动平台和机械臂的混合非对称映射模型，设计自适应切换因子实现移动平台与机械臂、机械臂自身双映射模式下的自适应切换；融合切换因子建立力反馈模型，由人工势场法启发设计月球车移动过程的虚拟排斥力和机械臂操纵过程的虚拟引导力，同时纳入真实的末端传感器测量数据。本发明为操作人员提供了一种更加轻松、便捷的集成从端移动平台和机械臂操纵的单主端遥操作方式，提高了遥操作的效率和安全性以及操作人员的环境感知能力，减轻了操作人员的工作负担，降低了操作人员的决策压力。