一种基于PoI优先级的无人机持续监测方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于PoI优先级的无人机持续监测方法，包括：S1、将待监测区域中的各个监测点视为兴趣点PoIs，将所有PoIs按照监测优先级划分成K+1个不相交的集合；S2、确定每个PoIs的邻域；S3、分别为各个集合中的PoIs构建K+1条带有邻域的最短回路；S4、从K+1条带有邻域的最短回路中经过K次迭代，构建2K条回路，构建一个监测周期T内的一组初始监测路径，使集合Vk中PoIs在一个监测周期T内被访问2K‑k次；S5、考虑到无人机的电池容量，对无人机的初始监测路径进行切割，并增加无人机往返基站的路径，得到无人机的最终持续监测路径。本发明可根据不同监测点PoI的重要程度，对无人机的监测路径进行规划，使得重要PoI的监测时间间隔更短。