一种状态受限下多水下航行器的编队控制器

本发明公开了一种状态受限下多水下航行器的编队控制器，属于工业过程控制技术领域；编队控制器包括神经网络权值更新单元、神经网络激活函数单元、非线性运算单元、比较器单元、状态受限单元、预估器单元、扰动观测器单元以及第一微分跟踪器单元和第一滤波单元。本发明通过神经网络扰动观测器构造一种受限状态的中间变量，通过中间变量与预估状态之间的差值来补偿干扰，大大提高了系统动态的逼近精度和抗扰性能；通过障碍李亚普洛夫函数的预估器，使神经网络在存在状态受限的情况下，能够避免由大自适应增益下产生的初值振荡，提升了神经网络的逼近性能，扩大了控制器参数的选择范围。