基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置

基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置，方法包括：将船舶运动模型与表示船舶操纵性不确定性的随机变量结合构建考虑船舶操纵性不确定性的运动模型；采用高斯分布构建考虑观测不确定性的船舶观测模型；采用高斯分布模拟船舶的转向和速度变化，以构建船舶遵守规则的不确定性模型；通过深度高斯过程模型捕捉其他船舶在航行时的运动不确定性，并构建考虑运动不确定性的他船轨迹预测模型；基于上述不确定性模型构建船舶避碰行为决策优化模型，并求解船舶在航行过程中最优的避碰行为决策。本发明综合考虑船舶在复杂、动态受限水域航行时遇到的多种不确定性因素，建立适应性强的船舶避碰行为决策优化模型，以有效地进行船舶避碰决策。