基于几何信息的点云配准方法

本发明属于点云配准技术领域，具体涉及基于几何信息的点云配准方法，第一步；获取源点云数据和目标点云数据；第二步；提取源点云和目标点云的几何特征，所述几何特征包括点的法向量、曲率和形状上下文；第三步；基于提取的几何特征进行特征匹配，得到匹配点对集合；第四步；利用所述匹配点对集合计算点云之间的变换矩阵；第五步；对变换矩阵进行优化，以实现点云的精确配准。本发明利用几何信息进行配准，相比于传统的基于距离的配准方法，对初始位置的依赖性低，能够更好地处理噪声和部分重叠的点云。