一种两栖无人车水陆执行器协同控制方法

本发明涉及一种两栖无人车水陆执行器协同控制方法，属于两栖无人车技术领域，解决了现有技术中两栖无人车不同场景的适应性较差的问题。方法包括以下步骤：获取每个时刻的两栖无人车的悬挂状态数据和姿态角数据；在当前时刻，根据当前时刻及历史时刻的悬挂状态数据和姿态角数据基于训练好的循环神经网络预测水上模型失配概率；基于预测的水上模型失配概率确定当前是否是场景关键点；所述场景关键点包括：着陆点、离水点、入水点和全浮点；根据当前是否是场景关键点以及预测的水上模型失配概率解算两栖无人车的执行机构动作指令。实现了两栖无人车在水陆工况下的稳定控制。