考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSS/INS融合定位装置与方法

本发明提供一种考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSS/INS融合定位装置与方法，属于智能化农机导航与定位技术领域，融合定位方法包括：振动传感器、GNSS/INS采集收获机振动信息、定位信息、定向信息并传递至主机；主机建立不同工况下的振动误差补偿模型；主机根据振动特征使用RBF神经网络识别当前工况，然后选择相应的振动误差补偿模型，输出补偿后的GNSS数据；主机使用随机森林算法融合补偿后的GNSS数据与INS数据；输出融合数据为收获机提供定位信息。本发明通过建立振动误差补偿模型补偿GNSS数据，并将补偿后的GNSS数据与INS数据融合，能够提高收获机定位精度，推动农机导航与定位技术的发展。