一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法

本发明公开了一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法，属无人机飞行路径规划领域，具体为：离线模式在执行飞行任务前根据所选择的航线，通过航点插值算法获得一系列插入航点经纬度，之后采用高程查询方式获取高程数据库中所存储海拔信息，并计算无人机各航点目标高度，进而完成整个任务流程中的航线规划；而在线模式则在执行飞行任务过程中，采用实时对地激光测距系统获取无人机实时对地高度信息，结合无人机飞行姿态信息校准测量误差后，与无人机实际飞行高度对比，在预规划航线基础上进行无人机对地高度校准，提升无人机仿地飞行精度。本发明实现了针对复杂环境下长航时无人机的高精度仿地等高飞行航线规划。