一种剥离点云前景与背景的方法及装置

本申请公开了一种剥离点云前景与背景的方法及装置。从图像中识别障碍物位于2D空间的边界框和边界轮廓，为剥离背景点云提供明确的基准。将边界框扩展到3D空间得到第一视锥，获取位于第一视锥的点云作为首次剥离保留点云，有效过滤大部分背景点云。再将边界轮廓扩展到3D空间得到第二视锥，在首次剥离保留点云中，获取位于第二视锥的点云作为再次剥离保留点云，进一步精细去除背景点云，为3D目标检测提供精确的点云输入，还减少了数据量。实现了复杂环境下对点云前景和背景的高精度剥离，解决了现有技术在前景背景分离精度和处理速度上的不足，以及对算力和环境的高要求问题，提高了点云前景与背景剥离技术的广泛性和有效性。