一种车道线跟踪滤波方法、装置、存储介质及设备

本申请提供一种车道线跟踪滤波方法、装置、存储介质及设备，该方法中，将当前帧的检测车道线与车道线模型中的跟踪车道线进行匹配，根据该检测车道线的曲线系数，计算检测车道线的曲率半径，再根据车道线的曲率半径调整卡尔曼滤波过程中的参数，之后在检测车道线上选取预设数量的车道线三维点，以此对匹配到的跟踪车道线进行卡尔曼滤波更新。如此，综合考虑车道线的曲率半径来实时更新车道线滤波的参数，使得车道线的跟踪可以根据实际道路变化情况来选择倾向当前的测量值还是车道线模型的预测值，从而在面对车道线变化幅度较大的路段时，提升车道线更新响应速度，降低跟踪结果与检测结果之间的偏差，实现贴合且稳定的拟合效果。