一种改进的自适应蚁群路径规划方法和系统

本发明提供了一种改进的自适应蚁群路径规划方法和系统，包括：步骤S1：利用激光雷达扫描全局地图环境并进行建模，建立三维点云图并进行障碍物膨胀化、地图栅格化；步骤S2：对蚁群参数进行初始化，并进行栅格搜索；步骤S3：在搜索时利用已经训练好的神经网络模型对状态转移概率进行优化处理；步骤S4：根据优化后的状态转移概率进行路径搜索规划，直到该蚂蚁到达最终目标点；步骤S5：重复执行步骤S4，直到达到最大迭代次数，完成全部路径规划。本发明利用已经训练好的神经网络模型对状态转移概率进行优化处理，优化后的算法在迭代过程中能更快地找到最优路径，具有更强的时效性和更好的路径规划能力。