一种用于模糊、遮挡情况下的车道线检测结果后处理方法

本发明涉及一种用于模糊、遮挡情况下的车道线检测结果后处理方法，所述方法包括：U1.将采集的道路的图像数据信息输入图像语义分割模型进行图像的语义分割，获取道路的车道线的语义分割结果的数据信息；U2.基于所述道路的车道线的语义分割结果的数据信息，采用基于正弦余弦算子的面积阈值算法对每条车道线的语义分割结果进行连通域处理，得到每条车道线的连通域的数据信息。本发明不仅能够解决当车道线模糊、遮挡等原因导致某一条车道线分割结果是断开的情况下，如果不加任何处理，那么将会拟合出多条车道线，导致车道线输出不准确，影响规划的使用的问题，而且车道线拟合的精确度高，保证自动驾驶车辆的安全行驶。