基于模型预测控制的智驾控制系统

本发明公开了一种基于模型预测控制的智驾控制系统，通过控制齿条位置和齿条速度双闭环控制来实现方向盘执行的角度跟随智驾系统中上位机请求的角度，所述基于模型预测控制的智驾控制系统包括：齿条位置环模块，根据期望方向盘角度输出期望的齿条速度；齿条速度环模块，根据所述期望的齿条速度来建立预测模型。本发明针对存在不确定性扰动的闭环智驾控制系统，其齿条速度环采用模型预测控制相对于固定的PI控制，不仅能够实现精准控制，而且能够解决现下PI参数难调试，难于匹配各种工况，以及鲁棒性差的问题。