基于自适应变形交叉注意力渐进匹配的多源点云配准方法

本发明属于计算机三维视觉技术领域，具体公开了一种基于自适应变形交叉注意力渐进匹配的多源点云配准方法，包括：对经预处理的密集点云和密集点云分别进行特征提取和下采样，得到密集点云和密集点云的特征和稀疏点云；基于密集点云和密集点云的特征和稀疏点云，建立双分支稀疏到密集的软匹配关系；根据软匹配关系和自适应变形交叉注意力网络进行局部特征细化，得到稀疏匹配关系；对稀疏对应关系进行筛选过滤，得到筛选后的稀疏匹配关系；根据筛选后的稀疏匹配关系进行局部密集匹配，恢复点云刚性变化，实现多源点云配准。本发明解决了多源点云一致性较差，导致配准精度下降的问题，实现了大规模多源激光点云高效精确的配准融合。