一种基于STM32的三平动并联抓取机器人控制系统及控制方法

本发明涉及并联机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于STM32的三平动并联抓取机器人控制系统及控制方法，控制系统包括：三平动并联机器人结构及对应步进电机模块，通过步进电机驱动机器人运动到指定位置；STM32单片机模块，STM32单片机模块和人机交互模块及电平转换模块连接，根据人机交互模块给出三平动位置信息并反解出步进电机转动角度、方向及对应脉冲，向驱动模块输出对应电机方向及脉冲；电平转换模块，电平转换模块把STM32单片机的3.3V的电机方向、脉冲信号转换成5V的电机方向、脉冲信号；电源模块，电源模块向整个系统提供24V直流、5V直流、3.3V直流电源。本发明有利于替换传统并联机器人工控机加运动控制卡方案，实现小型化、集成化和降低成本。