一种基于多相机联合定位的视觉引导方法、系统及计算机设备

本发明涉及机器视觉引导技术领域，公开了一种基于多相机联合定位的视觉引导方法、系统及计算机设备。在离线模板阶段，采集大尺寸零部件的局部点云数据；在线引导阶段，利用此相同相机采集的零部件数据，与离线局部点云进行配准，并计算出离线模板点云到在线引导点云的旋转平移矩阵，以此确定此相机坐标系下此大尺寸零部件的局部偏转。确定每一台相机下的大尺寸零部件的局部区域偏转数据后，便可将多个局部偏转信息进行融合计算，得到零部件的整体定位位姿，并以此引导机械臂完成抓取操作。本申请可以解决单台相机无法满足大尺寸零部件的高精度视觉引导问题。