含间隙空间并联机构动力学优化的模糊不确定性分析方法

本发明提供一种含间隙空间并联机构动力学优化的模糊不确定性分析方法，属于工业机器人建模与优化技术领域，其包括以下步骤：S1、建立含干摩擦间隙的球面副模型；S2、根据含球面副干摩擦间隙空间并联机构的约束条件，得到含球面副干摩擦间隙三自由度空间并联机构的动力学模型。S3、根据空间并联机构的动力学模型进行优化；S4、将优化后的数据代理机构动力学模型并选取模糊参数，建立含模糊参数的空间并联机构的动力学模型并进行求解分析。本发明能够改善干摩擦间隙对机构动力学特性产生的不良影响，并为预测机构模糊参数对机构动力学特性的影响提供一种方法。