基于aruco码的机器人视觉伺服抓取方法及环保运维机器人

本发明公开了一种基于aruco码的机器人视觉伺服抓取方法及环保运维机器人，所述方法包括：在机器人机械臂末端配置相机，并获取相机到机械臂的第一变换矩阵；通过相机采集当前待抓取对象上的aruco码图像，基于aruco码图像获取当前待抓取对象对应的id编码；基于获取的aruco码图像计算世界坐标系下确定的4个控制点，并将aruco码的角点在世界坐标系下的3D坐标表示为控制点坐标的加权和；计算所述控制点在相机坐标系下的坐标，并通过迭代最近点算法求解aruco码图像到相机的第二变换矩阵；基于所述第一变换矩阵和第二变换矩阵，通过坐标系换算得到机械臂的运动齐次变换矩阵；基于机械臂的运动齐次变换矩阵对机械臂的位姿进行调整，并对当前待抓取对象进行抓取操作。