一种无明显特征的长巷道辅助行驶方法

本发明公开了一种无明显特征的长巷道辅助行驶方法，涉及煤矿井下长巷道移动轮式危险气体无人自动巡检技术领域；包括上位机选择自动巡检模式，机器人启动并开始自检；上位机提供设定参数；激光雷达实时采集巷道壁信息得到数据，计算机器人与巷道墙面距离、夹角，并与给定距离做差，计算偏离巷道壁角度，得到误差，利用PID算法得到机器人角速度；本发明将路径规划和巡检位置通过上位机和RFID、PLC配合应用，体现出机器人长巷道巡检监测的优势，加入RFID辅助机器人在长距离巷道中定位，同时雷达避障和超声波雷达的双重避障保护减少安全事故的发生，提高工作效率。