全向机器人组协同路径规划导航方法、系统及存储介质

本发明公开了全向机器人组协同路径规划导航方法、系统及存储介质，其中，协同路径规划导航方法，包括如下步骤：S1、收集主机器人从自身传感器接收到的数据，并构建全局规划轨迹；S2、计算主机器人与从机器人之间的当前实际距离，控制从机器人与主机器人保持预设协同间距范围；S3、按照全局规划轨迹，驱动主机器人和从机器人同步运动；S4、收集从机器人从自身传感器接收到的数据，局部优化从机器人的路径规划轨迹；S5、重复执行步骤S1‑S4，直至主机器人到达目标点。本发明通过局部优化路径规划轨迹，精准控制各个从机器人的路径，便于依次通过狭窄空间通道而不发生碰撞，从而提高了多机器人协调控制的处理效率。