基于模糊PID控制的电缆切断用电动夹爪控制方法

本发明涉及电动夹爪控制技术领域，特别涉及一种基于模糊PID控制的电缆切断用电动夹爪控制方法，对电动夹爪的动力源永磁同步电机进行控制，通过编码器获得永磁同步电机转子的位置和转速，搭建包括位置PID控制器、速度PID控制器、电流模糊PID控制器的三闭环串级控制结构，引入夹持力PID控制器，用于在电缆切断过程中对电动夹爪的夹持力进行动态调整，提高夹持力的控制精度和稳定性，采用SVPWM算法对搭建的三相逆变电路进行调制以减小电机输出转矩的脉动，进而提高整个矢量控制系统的鲁棒性和稳定性。