一种用于机械臂轨迹跟踪控制的鲁棒模型预测控制方法

本发明公开了一种用于机械臂轨迹跟踪控制的鲁棒模型预测控制方法，涉及多自由度机械臂轨迹给跟踪控制领域。该方法将机械臂系统的扰动和参数摄动变换为集总扰动，建立机械臂系统误差模型，并基于逆动力学方法对误差系统进行反馈线性化；基于机械臂系统误差模型，设计标称系统模型预测控制器，设计终端区域、终端控制律及相应的终端代价，保证了滚动区间优化在各时间步上的可行性。本发明方法能够处理机械臂系统的不确定性与扰动，并且保证系统约束的满足，实现高精度的轨迹跟踪控制以及输入力矩的优化。