一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置

本发明公开了一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置。本发明通过可复位脚踏板输出事件触发信号，用于控制事件触发状态，根据事件触发状态控制主从端设备的映射建立与取消，操作者通过手脚协调实现主从遥操作控制；通过改进的人工势场，将从端设备的引导力映射到主端操作设备，以力反馈设备与操作者的柔顺交互为导向，实现主动力柔顺引导的人机协同遥操作控制。本发明解决了遥操作过程中所面临的主从工作空间不匹配的问题，并通过从端目标位置轨迹为导向建立引导力势场，将引导力映射到主端控制器，改进引导力模型实现主动力柔顺引导，结合人的决策能力与机械臂的控制能力，实现人机协同遥操作控制，保证了遥操作的高效、直观、稳定。