一种声纹阵列与可见光图像融合的配准标定方法、系统及巡检机器人

本发明提出一种声纹阵列与可见光图像融合的配准标定方法、系统及巡检机器人，其中，方法包括获取标定板的可见光图像，并采集来自标定板的声纹阵列信号；对声纹阵列信号进行声波预处理得到各声源点，对可见光图像进行图像预处理得到图像特征点；利用机器学习算法从所有图像特征点中定位出与各声源点关联的目标图像特征点，以得到多个目标匹配对，每个目标匹配对包括一个声源点的坐标和一个目标图像特征点的坐标；采用透视投影变换模型构建配准模型，利用目标匹配对确定配准模型的参数，从而得到将声纹阵列信号融合至可见光图像的目标配准模型。