输入饱和的柔性双连杆机械臂强化学习控制方法及装置

本发明提供一种输入饱和的柔性双连杆机械臂强化学习控制方法及装置，涉及机器人智能控制技术领域。该方法包括：使用假设模态法，构建柔性双连杆机械臂系统的动力学模型；设计带输入饱和的强化学习自适应振动控制器；根据带输入饱和的强化学习自适应振动控制器，对柔性双连杆机械臂系统进行控制，得到最优控制策略。本发明面向柔性双连杆机械臂提出了一种带辅助系统的强化学习算法，利用辅助系统消除饱和非线性函数对机械臂轨迹跟踪的影响。此外，设计了一种强化学习算法逼近柔性双连杆机械臂系统的不确定信息，使柔性机械臂在实现轨迹跟踪的同时抑制弹性振动。