一种面向无人艇自主靠泊的路径规划方法及系统

一种面向无人艇自主靠泊的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：对可行空间进行栅格化，其中将每一个栅格作为一个节点。步骤S2：将泊船的位置设置为起点，将当前位置设置为终点，通过混合A*方法搜索得到第一路径；步骤S3：将第一路径进行反向操作，获取实际路径；步骤S4：对实际路径进行实时的碰撞检测，基于碰撞检测的结果对实际路径进行调节。相较于传统的船舶停靠路径，本发明中带有转向惩罚的反向混合A*方法生成的路径更适合船舶在受限水域中的实际操作需求。通过增加转向惩罚项，路径规划更加合理，避免了不必要的复杂转弯，提升了路径的适用性和安全性。同时混合A*方法能减少在狭窄的停泊终点附近的搜索成本。