一种用于自动驾驶的3D点云目标检测方法、介质及系统

本发明公开了一种用于自动驾驶的3D点云目标检测方法、介质及系统，方法包括步骤：S01、获取自动驾驶场景下的多视角点云数据，利用神经辐射场重建场景的3D几何信息与颜色信息，生成极端场景点云数据，再将生成的极端场景点云数据与真实点云数据结合，构建用于自动驾驶的训练数据集；S02、将点云数据转化为网格，再检测点云数据中的孔洞并对其进行修补操作，生成孔洞修补后的点云，再与原始点云数据进行合并，形成完整的三维点云；S03、对三维点云进行预处理，输入至局部动态卷积神经网络中，输出点云分割的结果，从而实现对部件的识别与定位。本发明具有目标检测精准、检测效率高等优点。