一种多机器人协同三维路径规划方法及系统

本发明公开了一种多机器人协同三维路径规划方法及系统，该方法将机器人路径拆分为由路径节点构建的路径段，进而使用路径段的幅度、仰角、方位角构建路径向量，用以表征粒子位置；再引入球面矢量粒子群算法，并基于博弈论的粒子空间位置变换策略优化所述球面矢量粒子群算法；其中，设定表征成本的适应度函数，利用所述球面矢量粒子群算法进行迭代运算更新每个机器人对应的粒子位置，直至满足迭代终止条件，得到每个机器人对应的最佳粒子位置，进而输出多机器人协同规划的无碰撞路径。利用本发明能更好地处理机器人之间的关系，使其能够增强共享环境下路径规划的安全性和可行性，并保持多机器人系统的灵活性和适应性。