一种基于固定式点云传感器的引导抓件方法

本发明提供一种固定式点云传感器的引导抓件方法，包括：获取零件点云，若非首次抓件，利用补偿参数对零件点云进行修正；再将修正后的零件点云转换到机器人的基坐标系下；机器人依据预先设定的标准抓件轨迹，前进到预备位置，调整机器人末端位姿，向前抓取零件；抓取零件后，机器人回退到预备位置处，进行上料或者放料；其中，机器人末端固定有一个或者多个立体靶标；在预备位置处进行校准过程，获取补偿参数，用于下一次抓件时修正零件点云；本方法通过修正零件点云，使得每次获取的零件点云的精度与传感器初始标定时的精度保持一致，适用于各类型点云传感器的精度校准，有效提升了视觉引导抓件的准确性，避免抓取失败。